L'automate programmable en jaune sur la photo est un automate programmble de sécurité (niveau SIL 3 au niveau composant) modulaire Pilz PSS3000 (modules sur plaque de base). Côté CPU et fonctionnalités c'est similaire à la série PSS3100 (cartes enfichées dans un bac à cartes). Les CPUs sont similaires à celles des séries PSS compactes (versions non modulaires avec I/Os (entrées/sorties) intégrées).
Le rack gris au-dessous du rack jaune est un rack d'extension non sécuritaire. Pour les PSS300 les racks d'extensions ne peuvent être équipés que de modules non sécuritaires (gris) par contre on peut bien entendu relier différents automates via bus de terrain sécuritaire SafetyBUS p qui est à base CAN-bus mais avec un protocole sécuritaire propriétaire de Pilz
http://www.pilz.com.
Dans le domaine des RM, à part le Pilz on trouve également fréquemment les automates sécuritairse de la série S7 F de Siemens, généralement dse S7-300F. Sur les anciennes installations on trouve parfois encore des S5-115F. Les autre automates de sécurité rapides (application machines et non process) sont moins connus, on peut citer les automates de Hima ou de Rockwell Automation (en partie des versions OEM de Hima). Côté process on trouve divers systèmes genre TMR (Triple Modular Redundant) et même QMR (Quadruple Modular Redundant) mais qui sont réservés p.ex. aux grandes installations de process chimiques et pétrochimiques. Les temps de réaction et lse coûts de ces commandes les rendent peu adaptées aux applications de RM. A noter qu'il existe même des commande paramétrisable en SIL 4 (voir Hima (
http://www.hima.de).
Les Pilz PSS, Hima et Siemens S7-300F et S7-400F sont admis pour des applications SIL 3 par contre on notera que l'architecture hardware des Pilz et Hima est muticanal alors que les Siemens S7 F ont une architecture hardwre monocanal, la sécurité n'étant assurée que par une double exécution décalée dans le temps d'un programme issu d'une compilation diversitaire.
Pour les Pilz PSS3000 il y a trois canaux diversitaires qui se surveillent mutuellement et en cas de divergence l'automate passive les sorties et s'arrête.